Русский язык имеет различные правила склонения и спряжения слов, в том числе и глаголов. В данном случае, глагол "лаять" уже вводит нас в затруднение, так как его спряжение несовершенного вида во множественном числе отличается от стандартных правил.
Слово "лаять" является неправильным глаголом, образованным от корня "лаи-" (постоянное ударение на первом слоге), поэтому во множественном числе формами РП являются "лают", "лаят". В данном случае правильно писать две собаки лают, так как данная форма является правильной в данной ситуации.
Таким образом, следует помнить, что в русском языке существует множество правил склонения и спряжения слов, и иногда они могут быть нестандартными. В данном случае правильная форма - "две собаки лают".