Собака и пес - это два синонима, обозначающие одно и то же животное. Разницы между этими терминами нет, они применяются для обозначения одного и того же домашнего животного.
Как эксперт, могу сказать, что понятия "собака" и "пес" используются в повседневной речи как синонимы и не несут в себе никакой существенной разницы. Однако, в некоторых случаях, термин "пес" может использоваться для обозначения собаки как рабочего животного или наоборот, с упором на породу или внешний вид животного. В целом, это различие не играет большой роли в повседневном общении о собаках и может быть использовано в зависимости от контекста и предпочтений говорящего.